机器人行业2024年投资：人工智能具身载体技术政策产业三重共振
2026-06-27
过去全球人形机器人行业一直处于早期阶段，尚未出现真正成熟落地的产品。软银的 Pepper、本田的 ASIMO 都因为成本、技术等问题被停止，从落地应用角度看都不成功； 作为世界上应用最广泛的人型机器人之一的 NAO，总销量仅万台左右，更多卖到高校，用 于科研教学、比赛；波士顿动力在技术上拥有绝对优势，但高昂的成本下，应用场景不明 朗。
大规模应用刚需场景不足、技术复杂及高成本是过去人形机器人难以成熟落地的主要 原因。（1）应用场景直接影响机器人需求的刚性程度，目前人形机器人尚处于功能相对简 单、初步智能的形态，具体的应用场景尚不清晰，已有的人形机器人很多都被扫地/仓库机 器人、割草机、步行辅助装置等更加专业化且成本低廉的机器人替代。部分公司已经对人 形机器人的应用场景展开探索，但结果仍待观察。（2）人形机器人技术复杂、门槛高，目 前多数双足机器人都是在“位控”和“力控”这两类控制模式上发展，一些新技术例如深 度学习、强化学习和传统机器人技术还并未出现进一步结合，在商业应用上还需攻克稳定 性问题。（3）人形机器人制造成本高昂，成本控制有赖于大规模生产的基础及多方位的技 术，高成本也导致其租金昂贵、难以推广。
人形机器人具备最好的通用性，解决以上问题后有望成为终极方案。相比其他机器人, 人形机器人有更高的感知、运动控制和交互能力，可执行多场景综合式任务，在面对类似 家庭这样的复杂环境中，可完成倒酒、清洁、按摩等多种任务，通用性更高。马斯克提出 “人形机器人将先用于工厂，规模生产、提高智能后，用于家庭”。工厂环境较为单一、 变化少，机器人更容易承担重复性任务，人形机器人有可能实现比工业机器人更多的功能， 如仓储物流管理、上下楼梯移动货物等，未来用户侧的技术进步也可能带来新的需求。此 外人形机器人还可能从事高危、高重复性工作，在救火、有毒物质清理等对人体有害的工 作场景中取代人工。量产及降低成本后，在家庭场景，人形机器人可能为教育目的模拟人 类互动，作为医疗助理陪伴老人、协助生活，照顾孩子、做饭等。
机器人的发展类似手机，在 AI 的加成下逐步由“功能”走向“智能”。机器人发展至 今历经三代：第一代程序机器人完全按照事先装入到存储器中的程序步骤进行工作；第二 代自适应机器人配备传感器，能够随环境变化调整自身行为；随着算法和感知认知技术的 不断突破，第三代机器人除了运动和自适应调整功能，还拥有感知交互和思维能力，逐渐 发展类人特征，多功能、多模态、多服务体验的智能机器人也成为最新发展趋势。
计算机视觉方面，人工智能图像识别技术已经得到广泛运用。计算机是使用计算机模 仿人类视觉系统的科学，让计算机拥有类似人类提取、处理、理解、分析图像以及图像序 列的能力。21 世纪至今，深度学习算法大幅提高了计算机视觉的准确性，而未来计算机视 觉将逐步从识别发展到理解，并由被动感知向主动选择感知发展。计算机视觉的进步将推 动机器人由被动执行转为主动理解。 AI 语音正从语音识别逐渐向语义理解发展，NLP（自然语言识别）技术不断迭代优化。 一个完整的对话交互是由“听懂—理解—回答”三个步骤完成，其中，“听懂”需要语音 识别（ASR）技术；“理解”需要自然语言处理（NLP）技术；“回答”需要语音合成（TTS） 技术。目前，TTS 技术已相当成熟，广泛应用于客服及硬件机器人、语音播报等；在 2021 年 12 月 18 日举行的中国智能语音产业发展高峰论坛上，工信部信息技术发展司副司长王 建伟介绍，语音识别在理想实验环境下准确率可高达 98%以上，奠定了机器人的语音交互 基础。OpenAI 发布的 NLP 新模型 ChatGPT，已展现了生成式 AI 具备较强理解和生成 对话能力，而随着 NPL 技术带动机器人认知能力的提升，养老陪伴、教育等应用场景需求 将不断扩大，推动相关专业性泛人形机器人的发展，而人形机器人也有望更快商业化落地。
RT-2 是 RT-1 的继任者，其最大创新之处是将原有认知框架切换至大模型，并通过改 善训练数据和算力两方面对于模型能力的限制继续提升了泛化性。在模型架构上，RT-1 使用 EfficientNet+Transformer 的架构，而 RT-2 使用了 PaLM-E/PaLI-X 大模型替代原有 的认知模型，发挥视觉-语言大模型的能力，使其具备一定的推理能力。从体量上，分别选 取了参数量为 12B 的 PaLM-E、参数量分别为 55B/5B 两个版本的 PaLI-X 等，相比 RT-1 的参数量 1.2B/35m，有了体积和认知能力的同时提升。
在泛化能力的测试中，RT-2 同样展现出相比 RT-1 能力接近翻倍的水准，在见过的任 务中，RT-2 与 RT-1 能力相近；而在未见过的物体、未见过的背景、未见过的环境等三项 指标中，均大幅领先于 RT-1，体现出较为通用的理解、认知能力。
而通过 RT-1/RT-2 我们可以发现目前的大模型更多关注于任务级、技能级的能力，在 终端规划上，更多是输出离散的目标点并交给传统机器人算法进行进一步控制，并未考虑 其运动是否平顺、耗时是否最优等因素，且推理时长过长。同时，底层算法仍高度依赖定 义，与人类端到端的思维有较大区别。因此在需要认知和执行高度耦合的复杂任务中，比 如使用工具等，仍有非常大提升空间。目前，机器人的上层认知框架已较为完善，接下来 就是通过大量的模仿学习、动作捕捉和仿真模拟或端到端学习来教会机器人如何从在任务 到动作的规划中完成从语言指令到控制信号的映射，我们认为这一步是可以逐步分场景完 成的，正如自动驾驶中的从高速 NOA 到城市 NOA，我们正站在通用机器人算法的技术变 革点。
2021 年 8 月 19 日，特斯拉在人工智能日 AI Day 上首次公布了人形机器人项目计划 Tesla Bot，也称为 Optimus。马斯克在 2021 年 AI Day 上表示，其目的是消除危险的、 重复的、无聊的工作，并预计 2022 年推出原型机，同时公布了机器人的预期设计参数。1） 规格：重量 57kg，身高 172cm，面部是一个重要信息显示屏；2）载重：负载能力 20kg， 硬举（双手向上举重）能力 68kg，展举（手臂伸展）的举重能力为 5kg；3）运动：全身 有 40 个电机驱动器，移动速度可达 8km/h，人类男性跑步速度为 12km/小时；4）感知： 头部自动驾驶摄像头；5）软件：自动化驾驶计算系统，多摄像头视频神经网络规划能力， Dojo 超级计算机的训练机制。
2022 年 9 月 30 日，特斯拉在 2022 AI DAY 上展示了人形机器人的开发平台和最新 一代原型机。经过 6 个月的研发，此次展示的机器人已经具备了行走、搬运、识别物品、 浇花等基本的运动和应用能力。马斯克表示，Optimus 的发展方向是大规模生产、低成本、 高可靠性，价格将不高于 20000 美元，其应用将帮助人类经济生产摆脱人口的限制。
2023 年 3 月 1 日，特斯拉在 2023 Investor Day 上展示了关于人形机器人 Optimus 的最新视频。这个版本的 Optimus 可以到处走动、进行拧螺丝等工作。而马斯克也透露其 实验室有多台 Optimus 机器人。马斯克指出，Optimus 利用了特斯拉在制造方面的专业知 识，执行器、电池组和 Optimus 的其他关键部件均由特斯拉定制设计。
2023 年 5 月，特斯拉在 2023 股东大会上展示了机器人的新进展。机器人的步态得到 优化，并展示了机器人执行器的力控能力。同时，机器人可以通过纯视觉方案对周围环境 进行建模，以及模仿人类的动作进行学习。
2023 年 10 月，特斯拉在其 X 平台账号上更新机器人最新进展。视频中，机器人可以 利用视觉信息进行关节的校准，通过 End-to-end 网络实现了机器人按颜色分拣的功能，并 展示了单脚站立等瑜伽动作，机器人在智能化能力和运动控制能力上双双得到提升。
拥有智能的“大脑”是 Optimus 与其他人形机器人最大的不同。马斯克认为“大脑” 将真正使机器人有用、通用，从而实现百万级量产的“深不可测”的潜力。研发团队在机 器人的开发和应用中也使用了很多人工智能技术，如：从特斯拉汽车中移植 Autopilot 视觉 神经网络，用于视觉识别（体积深度渲染）、定位（行走轨迹估计）、运动控制（仿真、传 感器数据的处理、状态估计）等。
近两年特斯拉机器人快速迭代展现其强大研发能力。2021 年 8 月 19 日，特斯拉在 AI Day 上首次公布人形机器人项目计划。根据 2022 AI DAY 中披露的细节，人形机器人 的开发平台在 2022 年 2 月就已经制造完成，耗时仅 6 个月，并在随后的 4 月、8 月分别 实现了行走和手臂摇摆动作的能力。不到半年后的 2022 年 9 月 30 日，Optimus 机器人 原型机在 2022 AI Day 首秀，相比开发平台有了许多新的改变。2023 年 3 月 1 日的投资 者日上，特斯拉展示了 Optimus 四处走动、拧螺丝等工作能力。特斯拉不断实现机器人快 速迭代向世人证明，擅长研发四轮机器人（汽车）的特斯拉在人形机器人领域仍有强劲的 实力。
特斯拉让人形机器人重回大众视野，有望引领行业突破智能化、成本和商用场景三大 瓶颈。人形机器人并不是一个新生事物，早在 1986 年，日本本田公司就发布了全球首个 商业用途人形机器人 ASIMO，具备完整的身体运动能力。但过去的人形机器人智能化程 度不足，能力受限；成本高昂，单个成本在十几万美元甚至几十万美元以上；智能化程度 不足并且成本昂贵，使得人形机器人的应用场景并不明确，过去智能化程度、应用场景、 成本问题相互制约。随着人工智能大模型的发展以及特斯拉的入场，人形机器人的三大瓶 颈有望得到突破。End-to-end 端到端模型的发展，使得以往复杂的场景理解和建模过程可以被简化，通过海量的训练数据直接训练，特斯拉在 FSD 上端到端网络的成功以及 Dojo 的训练平台有望得到复用；成本上，规模化是特斯拉最擅长的“法宝”之一，成功在新能 源汽车上将成本大幅降低，机器人上有望复现当年新能源车技术及规模降本路径；应用场 景段，特斯拉拥有 Fremont、Shanghai、Austin、Berlin、Mexico 五大超级工厂，自身对 于用工有大量需求，具备人形机器人替人的潜力，早期的内部部署有望验证人形机器人能 力，进而实现更大范围推广，技术-应用-成本飞轮有望开始转动。
政策持续加码，推动行业高质量发展。2023 年以来，人形机器人在我国备受关注。3 月 1 日，工信部部长金壮龙提出将加快布局人形机器人；随后山东、北京、上海、深圳等 地陆续发布实施关于人形机器人等产业的利好政策，北上深作为中国高科技产业的主要聚 集地，率先拉开了机器人产业生态建设的序幕。
2023 年 8 月北京印发《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》（以下简称《措 施》），机器人产业发展进入实质性推动阶段。《措施》从重点技术公告、企业发展与融资 的角度给予明确的支持性政策对机器人中的操作系统，高性能芯片、电机、减速器、控制 器、传感器等关键零部件，以及人工智能、多模态大模型等相关技术中的短板和“卡脖子” 问题，根据攻关投入予以支持，最高 3000 万元；设立 100 亿元规模的机器人产业基金， 首期规模不低于 20 亿元，支持创新团队孵化、技术成果转化、企业并购重组和发展壮大。 我们认为，这将推动机器人核心部件逐步突破，相应环节将受益国产替代。同时，核心部 件突破将提升机器人整机性能水平推动其应用落地，资本的加持将为机器人行业快速发展 提供充足动力，企业借力资本市场可快速提升经营规模与竞争力。
2023 年 11 月 2 日，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称《意见》）， 文件指出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，并且明 确了人形机器人发展的目标与时间点，到 2025 年，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术 取得突破，确保核心部组件安全有效供给，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产， 在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用；到 2027 年，人形机器人技术创新能力显 著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平。我们认为《意 见》的出台明确了人形机器人行业的关键技术与发展方向，有助于推动行业的发展，后续 与人形机器人配套的实质性支持政策有望相继到来，推动国内人形机器人产业链公司的发 展。
人工智能的突破性发展以及特斯拉的引领作用，人形机器人从技术、应用、成本上看 到突破性曙光，因此 2023 年也是多家机器人企业集中发布人形机器人产品的产业元年。
追觅科技携多款机器人亮相机器人大会，包括扫地机器人、送餐机器人、四足机器狗、 人形机器人等。2023 年 3 月，追觅的通用人形机器人在发布会上首次亮相，人形机器人 的发布是对于机器人产品版图的进一步完善，并且展示了公司在机器人上的技术能力。在 机器人大会现场，追觅人形机器人展示了拿铁拉花和双足行走能力。
2023 年 7 月，傅利叶智能发布了的通用人形机器人 GR-1，正式迈向通用机器人赛道。 傅利叶智能是领先的康复机器人企业，2017 年发布了国内首款商业化下肢外规格机器人， 开启了对于双足机器人的探索，2019 年通用人形机器人项目正式启动，历经四年时间积 淀，GR-1 在 2023 世界人工智能大会开幕式首秀，并开启预售和量产交付。
GR-1 身高 1.65 米，自重 55kg，采用电气化架构，全身自由度达 40 个，步行速度可 达 5km/h。傅利叶智能在外骨骼机器人的研发过程中，沉淀了传感器、模块化设计、一体 化执行器、仿生机械结构等底层技术，尤其在执行器关节领域更是具备了核心优势，GR-1 在关节上使用了自研的 FSA 关节，最大模组峰值扭矩达 300Nm。
2023 年 8 月，宇树科技发布首款通用人形机器人 Unitree H1，是国内第一台能跑的 全尺寸通用人形机器人，H1 人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有 47kg，整身 拥有 19 个自由度，也是全球同类规格中功率性能最高的机器人，重 94 斤、最大关节扭矩 360N.m。H1 配备了一个 3D LiDAR 和一个深度摄像头，实现了 360 度全景深度感知。 H1 的零售价在几十万元之内，公司预计 2023 年四季度即将开始发货，人形机器人量产 应用有望加速。
硬件持续突破，宇树自主研发 M107 关节电机大扭矩高爆发性能强劲。从公司发布会 官方披露的数据来看，和特斯拉人形机器人关节电机相比，M107 尺寸更小、更轻，动力 性能更强劲。最大关节扭矩 360N.m，可支持机器人完成更复杂动作，适应不同地形和行 走状态，但重量只有 1.9 公斤。由于搭载了宇树内部开发的 M107 关节电机，H1 机器人 的动力性能强，运动灵活性、速度、续航包括负载能力都有显著提升。
智元机器人发布具身智能机器人远征 A1。其身高 175cm，整体采用类人型造型。根 据智元机器人发布会，这台机器人拥有超过 49 个自由度，拥有 200TOPS 算力，配有 RGBD 相机、激光雷达等元件。发布会展示了 A1 的多场景应用，包括拧螺丝、底盘装配、 家庭陪伴、危化品实验等，半年之内，智元机器人从无到有并进行复杂任务展示，进展快 速后续迭代可期。
从硬件来看，1）智元自研的 PowerFlow 使用了准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩 设计，搭配 10 速比以内的高力矩透明度行星减速器、共轭同轴双编码器、一体液冷循环 散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过 300NM，而重量仅为 1.4 千克。2） 智元也发布了灵巧手 SkillHand，成本低于 1 万元，这款灵巧手拥有 12 个主动自由度和 5 个被动自由度，所有驱动内置，并集成了基于视觉和触觉的指尖传感器，专门面向精密操 作。根据公司在发布会上的介绍，这款灵巧手会在后续进一步迭代后成为远征系列的标准 配件。
从软件来看：1）智元开发了名叫 WorkGPT 的大模型。结合 LLM 和 VLM 等 AI 技术 带来的重大突破，智元使机器人能够自主感知环境、理解任务、编排动作成为可能，实现 了从 ChatGPT 到 WorkGPT 的扩展；2）远征 A1 打造了名为 EI-Brain 的具身智脑框架。 在框架中，机器人系统被分为不同层级，包括部署在云端的超脑，部署在端侧的大脑、小 脑以及脑干，分别对应机器人任务不同级别的技能，包括技能级、指令级、伺服级等。
未来落地规划：根据智元机器人发布会，未来，智元机器人计划让远征 A1 价格控制 在 20 万元以内。在直播现场，稚晖君表示远征 A1 将首先用于新能源制造、3C 制造等场 景，目前正在与头部企业进行对接。随后，其产品逐步走向家庭，协助工人、科研人员等 领域，公司预计远征 A1 将在明年快速切入商业化落地。
2023 年 10 月，小鹏汽车在小鹏科技日上展示了自研的人形机器人 PX5，下肢方面， PX5 可以实现类人的双足行走，具备抗冲击性，适应各类复杂地形环境，可以完成 2 小时 以上的室内外行走和越障，在视频中还演示了踢足球、骑平衡车等高难度项目。上肢方面， PX5 具备仿人灵巧手，单手 11 个自由度，双指保持力 1kg，采用刚柔混合驱动方案，提 供对不同形状物体的抓取包覆姿态。该机器人目前的目标是实现 100km 之内走路不摔跤， 而在未来，其可以实现工厂生产、巡逻，甚至前往小鹏汽车门店帮忙卖车。何小鹏在科技 日上表示，汽车公司的未来，将是 AI 汽车和机器人的结合。
除机器人整机企业之外，机器人上游零部件企业同样在加速研发布局，在核心环节率 先“抢滩”。拓普集团在 2023 年半年报中，新增机器人运动执行器作为第 9 大产品线，直 线和旋转执行器产品多次向客户送样，获得客户好评；三花智控在 2023 半年报中提到， 全方位配合客户产品、研发、市值、调整并最终实现量产落地；双环传动的谐波减速器业 务已实现多型号稳定供货；五洲新春在 2023 半年报中提到，柔性薄壁轴承完成对大族谐 波、中大力德等谐波减速器生产厂商的送样；机器人轴承及滚柱丝杠、滚珠丝杠等领域与 与主流机器人系统供应商开展深入的技术交流，力争在下半年取得突破并交付相关样品。 2023 年以来，更多的零部件企业将机器人相关产品提到更高的战略规划等级，投入更多 研发资源，力争在供应链中率先占位。
复盘智能手机发展，硬件突破驱动智能手机应用需求产生。复盘智能手机的发展历程， 其前期主要由硬件技术进步推动，而随着设备性能提升和功能增加，给内容和应用的创新 带来更多可能。2007 年 iPhone 1 多点触控屏幕帮助摆脱物理键限制，重新定义智能手机， 此时消费者对于智能手机使用需求并不明确叠加应用生态匮乏，后续随着开发者的逐步增 加，APP 功能逐步丰富，移动游戏、视频等新兴应用开始逐步盛行，消费者需求与应用 APP 形成正反馈，驱动智能手机进入应用生态发展阶段。
机器人目前处发展第一阶段，核心零部件将是率先起势的领域。对于机器人，我们认 为，只有高性能零部件才能实现出色运动控制能力，进而为后续服务机器人深入到我们不 同的生活场景提供基础。此外，机器人通过高冗余设计实现高通用性和灵活性，机器人未 来可当成类似智能手机产品模式进行开发，配套专业的开发者、各种合作伙伴均可以使用 开放接口开发 App，建立适合自己的应用，最终形成机器人多元应用与生态。总结来说， 机器人目前进入软硬件发展阶段，中期会不断完善并向智能手机功能靠拢，长期完成机器 人平台建设，拓展应用场景，最终有望通过增值服务和数据赚钱。
机器人核心零部件主要执行器类、感知类、控制类及其他硬件。执行器包括各类旋转 执行器、直线执行器及灵巧手，用于机器人的各类关节，为机器人提供自由度，完成各类 动作；感知类零部件包括各类传感器，如力矩传感器、视觉传感器等；控制类零部件包括 算力芯片、通信模块等，用于机器人的控制及通信；其他硬件包括电池、结构件等。
执行器属于机器人的核心零部件，单机价值量高，类似于动力电池在新能源车中的高 价值量占比。根据特斯拉 AI Day2 上公布的方案，以及产业链上各公司年报的披露，我们 测算执行器在人形机器人硬件成本占比约 70%，从价值量上看，执行器是人形机器人最核 心的零部件，类似于新能源车中的动力电池。
执行器的可复用性强，具备大规模生产潜力，可类比于大规模生产的动力电池电芯。 根据特斯拉的规划，全身执行器统一为六种型号，具备标准化型号，具备复用性、大规模 生产潜力，这点同样类似于新能源车中的动力电池，电池包由若干个标准化的电芯构成， 电芯具备复用性强，可适配各种型号的新能源车，具备大规模量产能力。 执行器结构精密，由多种零部件组成。Optimus 的旋转执行器由无框力矩电机+谐波/ 行星减速器+高低速双编码器+制动器+力矩传感器+驱动器+交叉滚子/角接触轴承等组成。 Optimus 的直线执行器由无框力矩电机电机+行星滚柱丝杠+位置编码器+力传感器+驱动 器+轴承等组成。Optimus 的灵巧手由空心杯电机+蜗轮蜗杆+驱动器+编码器组成。
我们把特斯拉机器人执行器包含的部件按照功能原理与价值量重新划分为四大主材 与辅材。1）传动装置：包括旋转执行器中的减速器、线性执行器中行星滚柱丝杠、灵巧 手中蜗轮蜗杆，传动装置价值量占比最高。2）驱动装置：包括旋转与线性执行器中无框 力矩电机、灵巧手中空心杯电机，是主要的动力来源。3）感知装置：包括三种执行器中 共有的编码器以及旋转与线性中的力与力矩传感器，是对机器人内部和外部信息的获取装 置。4）控制装置：三种执行器中的伺服驱动器，控制电机转动。5）辅材：旋转执行器中 的制动器与旋转、线性执行器中的轴承，价值量占比较小。
当前人形机器人行业处于研究开发阶段，产业链并没有完全形成，研发阶段旋转执行 器以机器人厂家自产为主。人形机器人的商业化从 2021 年开始重回大众视野，当前大多 数公司的人形机器人还处在试制和研发阶段，行业并没有进入到大规模量产阶段。人形机 器人旋转执行器的需求方兴未艾，产业链并没有完全形成，所以当前旋转执行器基本都是 机器人厂商自研自产。随着机器人行业的发展，产业进入量产阶段后，旋转执行器必然面 临着机器人厂商自产与选择外部供应商代工模式的选择。
手机与汽车作对比，手机的竞争壁垒在于软件和生态，汽车则更强调变速箱、底盘、 发动机等机械结构，手机更倾向于采用代工模式。随着手机行业的发展，各家厂商屏幕、 摄像头等硬件上的差距在逐渐缩小，手机的竞争核心在于软件和生态带给用户的体验感； 反观汽车，汽车变速箱、底盘等机械结构对于汽车驾驶的质感有很大影响。代工模式会带 来硬件技术向其他厂商外溢的风险，因此依靠硬件竞争的汽车往往采用自研自产，保护核 心竞争力。 人形机器人的核心竞争力来自于算法和软件。与工业机器人讲究精度和寿命不同，人 形机器人作为具身智能的载体，算法和软件是核心。一直以来，人形机器人的智能化程度 限制了人形机器人能承担的任务进而限制了应用场景。随着人工智能与大模型端到端网络 的突破，人形机器人的通用性进一步发展，下游的应用场景被拓宽。未来人形机器人厂商 的比拼将集中在机器人的算法和软件部分。
机器人与智能手机产业链相似，有望复现智能手机发展阶段变化。2007 年 iPhone 发 布标志智能手机时代到来，引发产业创新变革，吸引多玩家入局，创新驱动下产业链各环 节密切合作、百花齐放。中期，行业依靠技术的持续更新驱动市场快速增长，如“联发科 时刻”提供标准化软硬件方案，带动白牌入局加剧竞争，品牌呈发散趋势，高中低端并存 驱动渗透率快速提升。叠加供应链逐步成熟，催化代工模式爆发。后期，市场格局逐渐走 向收敛，份额集中，大厂整合资源缩短产业链或建立固定合作关系，打造服务大客户供应 链体系，供应商亦纵横整合打造平台型企业提升客户粘性与配套价值量。我们预计机器人 行业会遵循类似发展规律，初期以智能芯片、伺服系统、减速器为主的通用性硬件受益， 到了中期需求量暴增利好成熟代工企业，后期市场稳定后市场份额向少数龙头集中。
降本一直是机器人的核心诉求之一。根据海外 Digit 等人形机器人的售价 25 万美金， 我们预计毛利率约为 25%，由此我们推测，当前人形机器人的造价在十几万美元左右，成 为当前阻碍人形机器人大规模应用的瓶颈之一。根据特斯拉 2022 AI Day2，未来特斯拉人 形机器人的售价将会降到 2 万美元左右，人形机器人的降本诉求十分迫切。
与手机装配线和汽车总装线类似，人形机器人执行器的总成仍需要依赖人工组装，执 行器成本在人形机器人中成本占比高。人形机器人执行器属于小型机电系统，涉及零部件 相互装配、线束的排布等精细操作，全自动生产仍有难度，类似于手机装配线和汽车总装 线，对于人工组装存在需求。同时，根据特斯拉 AI Day2，特斯拉人形机器人使用 14 个旋 转执行器和 14 个直线执行器，未来的售价在 2 万美元，根据产业链上各公司零部件的产 品价格，我们预计旋转执行器+线性执行器在机器人中成本约占 60%。因此从成本角度看， 通过专业的执行器生产商的生产执行器，机器人成本有望得到显著下降。
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